Ярослав Кириллович Голованов родился 2 июня 1932 года в Москве, в семье театральных артистов. Но пошел не по стопам родителей – в 1956 году Ярослав окончил ракетный факультет университета имени Баумана.

С 1958 года работал в газете «Комсомольская правда» корреспондентом, обозревателем, членом редколлегии и заведующим отделом информации.

Почти 11 лет он был спецкорреспондентом на космодроме «Байконур» и в Российском Центре управления полетами. Именно с «Комсомольской правдой» была связана вся жизнь Голованова. Он – автор около 1200 газетных и более 160 журнальных статей и очерков.

За свою жизнь он написал 20 книг, посвящённых в основном космонавтике. С темой космоса связаны книги «Кузнецы грома», «Правда о программе Apollo», «Этюды об ученых», «Этюды о великом», «Архитектура невесомости», «Наш Гагарин», «Марсианин», «Космонавт № 1». Книга «Дорога на космодром» – история космонавтики от мифического Икара до Юрия Гагарина. Около 30 лет проработал над фундаментальной биографией главного конструктора С.П. Королёва «Королев. Факты и мифы», вышедшей в издательстве «Наука» в 1994 году.

В июле-августе 1965 года проходил медицинское обследование в Институте медико-биологических проблем Министерства здравоохранения СССР в рамках подготовки полёта в космос журналиста, однако после смерти С. П. Королёва программа была свёрнута.

Ярослав Кириллович дважды становился обладателем премии Союза журналистов России – в 1967 году за цикл статей об исследовании космического пространства и в 2001 году – за цикл «Заметки вашего современника». Лауреат премии Ленинского комсомола (1974) – за создание цикла очерков и репортажей о советской программе освоения космоса и активную пропаганду достижений науки и техники.

Заслуженный работник культуры Российской Федерации (1982), награжден орденами Дружбы народов и «Знак Почета».

Ярослав Кириллович Голованов скончался 21 мая 2003 года в Переделкино Московской области.

Был трижды женат, от трех браков – три сына и дочь.