Роман Сергеевич Костомаров родился 8 февраля 1977 года в Москве.

Фигурным катанием начал заниматься с 9 лет. Его первым тренером была Л.В. Караваева, а партнершей стала ее дочь Екатерина Давыдова.

Вместе с Давыдовой Костомаров катался 10 лет, выиграл в паре с ней чемпионат мира среди юниоров, а затем по совету тренера Натальи Линичук (олимпийская чемпионка в танцах на льду с Геннадием Карпоносовым) создал пару с Татьяной Навкой и переехал для дальнейших тренировок в США.

Через год Наталья Линичук посчитала дуэт бесперспективным и предложила Роману новую партнёршу – Анну Семенович. С ней они стали серебряными призёрами чемпионата России 2000 года, но лишь только десятыми на чемпионате Европы и тринадцатыми на чемпионате мира.

Костомаров вновь предложил Татьяне Навке начать выступать вместе. Их тренером стал муж Навки – Александр Жулин. Совместно с Татьяной он стал чемпионом мира в 2004 и 2005 годах, а в 2006 году в Турине они стали чемпионами Олимпийских игр в танцах на льду. После Олимпийских игр Татьяна Навка и Роман Костомаров приняли решение завершить спортивную карьеру. Сразу же было решено, что пара сохранится и будет продолжать выступать в профессиональных шоу.

Роман Костомаров – заслуженный мастер спорта, кавалер ордена Дружбы (2007).

После ухода из большого спорта он участвовал в проектах Первого канала «Звёзды на льду» и «Ледниковый период», снимался в сериале «Жаркий лёд», а также в криминальной драме «Близкий враг» и комедии «На измене».

В июне 2004 года Роман Костомаров женился на выступавшей за Австрию русской фигуристке Юлии Лаутовой, в 2007 году они развелись. До 2013 года состоял в гражданском браке с фигуристкой Оксаной Домниной. В январяе 2011 года у них родилась дочь Анастасия. В апреле 2014 года фигуристы по инициативе Костомарова поженились после семи лет гражданского брака. В январе 2016 года у супругов родился сын.

Сегодня Роман Костомаров продолжает выступать на льду как участник различных ледовых шоу. Живет и работает в Москве.