Кирилл Лавров родился 15 сентября 1925 года в Ленинграде и был крещён в храме Леушинского подворья в Озёрном переулке.

Его дед, Сергей Васильевич Лавров, был директором гимназии Императорского Гуманитарного общества в Санкт-Петербурге, после революции 1917 года эмигрировал в Белград, где умер и был похоронен в 1934 году. Бабушка Елизавета Акимовна Лаврова, отказалась эмигрировать и осталась в Петрограде с детьми, помогая Юрию Лаврову, отцу Кирилла, начать карьеру в Большом драматическом театре.

С 1919 по 1937 год Юрий Лавров служил в БДТ и других ленинградских театрах. Мать Кирилла, О.И.Гудим-Левкович (1903-1967), также была актрисой, работала в театре и на радио.

Семья Лавровых жила в Ленинграде до середины 1930-х годов. Кирилл учился во 2-й полной средней школе Володарского (с 1940 года Смольнинского) района Ленинграда. Сейчас это 155-я гимназия Центрального района Санкт-Петербурга. После убийства С. М. Кирова начались чистки и преследования ленинградской интеллигенции, был арестован и сослан в лагеря руководитель БДТ А. Д. Дикий. В то время Кирилл остался с бабушкой, а родители, Юрий и Ольга Лавровы, уехали из Ленинграда в Киев, где впоследствии Юрий Лавров стал одним из ведущих артистов, а потом и художественным руководителем Киевского русского театра имени Леси Украинки.

Уже в юности Кирилл определил своё актерское призвание, но судьба вначале решила иначе: в 1941 году, когда началась война, они с матерью и младшей сестрой эвакуировались в Кировскую область. Кирилл работал грузчиком в совхозе, а в 1942 году, когда семья перебралась в Новосибирск, стал работать на военном заводе токарем.

В начале 1943 года ушел добровольцем в армию, был направлен в Астраханское военно-техническое училище. Закончил его в 1945 году, и 5 лет служил на острове Итуруп на Дальнем Востоке.

После демобилизации приехал к отцу в Киев и поступил на должность артиста-стажёра в труппу Киевского русского драматического театра имени Леси Украинки. В течение пяти лет под руководством отца Кирилл Лавров осваивал актёрское мастерство, выходя на сцену вместе с отцом в нескольких спектаклях. Особую помощь в образовании и становлении Кирилла Лаврова как актёра оказал руководитель киевского театра русской драмы имени Леси Украинки К. П. Хохлов, который работал ещё с К. С. Станиславским. В 1951 году в Киев приезжает выпускница Школы-студии МХАТ Валентина Николаева, вскоре ставшая женой Кирилла Юрьевича.

Став художественным руководителем Большого драматического театра имени М.Горького, Константин Хохлов в 1955 году пригласил в БДТ Кирилла Лаврова, и вместе с супругой он переехал в Ленинград. В 1956 году театр возглавил Георгий Товстоногов. Кирилл Лавров работал под его руководством с 1956 по 1989 год, сыграл несколько десятков ролей, в том числе Молчалина в «Горе от ума», Солёного в «Трёх сёстрах», Нила в «Мещанах», Городничего в «Ревизоре», Астрова в «Дяде Ване».

В 1989 году, после смерти Товстоногова, Кирилл Лавров становится руководителем БДТ. Избранный тайным голосованием коллектива, он не был режиссёром, и одной из главных забот нового художественного руководителя, наряду с сохранением труппы и решением финансовых проблем, стали поиски талантливых режиссёров. Со всеми задачами Кирилл Юрьевич справился блестяще и руководил театром до конца своей жизни.

Творческий путь Кирилла Юрьевича богат успехами. Высокая требовательность к себе, честность и искренность, умение дружить, актерская и человеческая зрелость никого не оставляли равнодушным. Он был в своих ролях выразителен и точен. Многие его роли в театре и кино стали воистину легендарными.

В кино Лавров начал сниматься в 1955 году – его дебютом стала роль в фильме «Васек Трубачев и его товарищи». Первую главную роль он сыграл в картине «Ссора в Лукашах» (1959). Среди других известных киноработ актера – главные роли в фильмах: «Живые и мертвые», «Эхо дальнего взрыва», «Любовь Яровая», «Братья Карамазовы», «Укрощение огня», «Доверие», «Стакан воды», «Мой ласковый и нежный зверь», «Дядя Ваня», «Мастер и Маргарита», «Бандитский Петербург», «Братья Карамазовы»...

Не менее известен Кирилл Юрьевич был и своей общественной деятельностью, как в СССР, так и в России. Он был народным депутатом СССР нескольких созывов, возглавлял Ленинградское отделение Всесоюзного театрального общества и Союза театральных деятелей СССР, вместе с Олегом Ефремовым возглавлял Международную конфедерацию театральных союзов, был членом Комиссии по науке, культуре, образованию и информации Межпарламентской Ассамблеи стран СНГ.

Кирилл Юрьевич Лавров – Герой Социалистического Труда (1985), награжден орденами «За заслуги перед Отечеством» IV (1995), III (2000) и II степени (2005), Ленина (1985), Октябрьской Революции (1971), Трудового Красного Знамени (1975), Отечественной войны II степени (1985), «Знак Почёта» (1967), медалями «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.» (1945), «За победу над Японией» (1945) и многими юбилейными наградами.

Кирилл Лавров – Народный артист СССР (1972), Народный артист РСФСР (1969), Заслуженный артист РСФСР (1963), Народный артист Украины (2003), лауреат Ленинской премии (1982), Государственной премии СССР (1978), Государственной премии РСФСР имени братьев Васильевых (1974), премии Президента России в области литературы и искусства (1997), премии «Золотая маска» в номинации «За честь и достоинство» (1999), премии КГБ СССР (1983), премии МВД СССР (1984), многими профессиональными международными, всесоюзными и российскими знаками отличия и премиями.

Лавров – Почётный гражданин Санкт-Петербурга (1995).

С детства увлекался спортом. Имел 1-й юношеский разряд по гимнастике, прекрасно ходил на лыжах, в молодости замечательно фехтовал. Болел за «Зенит» и много лет был капитаном футбольной команды БДТ. Собрал большую домашнюю библиотеку по истории России и Петербурга.

Жена – Валентина Александровна Николаева (1928-2002). Сын – Сергей Кириллович Лавров (1955 г.р.). Дочь – Мария Кирилловна Лаврова (1965 г. р.). Внучка – Ольга Владимировна Семёнова (1990 г.р.).

До последних дней Кирилл Юрьевич Лавров много работал и ушёл из жизни 27 апреля 2007 года, был похоронен рядом с женой на Богословском кладбище в Санкт-Петербурге.